墨菲床的历史其实是一个精彩的爱情故事。墨菲床是以威廉·劳伦斯·墨菲(1876-1959)的名字命名的，他是1900年左右第一个申请该系统专利的人。他住在旧金山的一套单间公寓里，想邀请朋友来家里做客——尤其是一位歌剧演员。在当时，作为一个绅士，不会邀请一个女人进入他的卧室，但是他只有一个房间，床占据了房间的大部分空间。所以为了能把他的房间变成客厅，他请了一个铁匠帮他安装一个机械装置，这样就能把床翻到壁橱里。这样他就能把床藏起来，把卧室变成客厅。这招奏效了——威廉.墨菲娶了这个女孩。

    后来，墨菲在设计上做了更多的尝试，并在壁橱门的铰链上安装了一个小环。他与席梦思公司签订了生产和销售墨菲床的合同，后来他建立了自己的工厂。需求在两次世界大战之间的那些年增长在20年代和30年代，墨菲的需求不断增长，在旧金山、芝加哥和纽约都有工厂，每年生产10万多个墨菲床。墙壁床也出现在流行的电视节目中，如“马克思兄弟”：大萧条期间，一些工厂关闭了，第二次世界大战期间的钢铁配给也削减了产量。在战后年代，人们开始建造更多的房子，搬出他们的公寓，这也降低了墨菲床的需求。

    直到1989年，法院才决定“墨菲床”一词可以被任何人使用，因此William L. Murphy失去了“墨菲床”一词的商标保护。这个术语现在被公开称为“折叠成壁橱或靠墙的床”，法院的这一裁决促使其他几家制造商开始生产墨菲床。

    今天，最初的墨菲床公司仍然由墨菲家族经营。克拉克·w·墨菲(Clark W. Murphy)是该公司的第三代CEO，自1983年以来一直担任该职位。